mirror of
https://github.com/rvtr/ctr_mcu.git
synced 2025-06-18 16:45:33 -04:00
6ec42747e1
●スタックがあふれる可能性があったので修正 ・スタックをあまり使わないように(accero.c, iic_twl.c, pm.c, vreg_ctr_write からのhosu_increment_if_nesessary(), ) ・iic_ctrの割り込み順位を下げた(iic_ctr_init)。iic_twl以外は一律最低に。 mmen,DS互換で暫く波形を見たが問題なさそう。もう暫くエージング継続 ・renge task_interval_runの中からtask_immed_runを呼ぶのをやめた。よーく動作確認をすること！（これは戻すかも） ●ext_infoの実装を修正(task_misc.c) romは減ったが、スタティックなRAMが増えた。それでもスタックを使うより安全と思う ●MGICの無い機材（白箱など）でも電池周りのHALが動くよう修正(adc.c) ●voltableを.hではなく.cへ移動 ●iic_mcu_startのiic_puウェイトを1msに。別に動でもいいのだが。 ○電源offからの電源投入チェック、アダプタ有無で異なるパスを通っていたが、出来るだけ共通に。テスト中 git-svn-id: file:///Volumes/Transfer/gigaleak_20231201/2020-05-23%20-%20ctr.7z%20+%20svn_v1.068.zip/ctr/svn/ctr_mcu@363 013db118-44a6-b54f-8bf7-843cb86687b1
271 lines
7.3 KiB
C
271 lines
7.3 KiB
C
/* ========================================================
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||
加速度センサ関係
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||
・データ更新完了でデータを吸い上げ手レジスタを更新、CPUに割り込み
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||
・フラグが立っていれば歩数カウント
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||
・加速度センサ割り込みからタスクを登録して下さい。（I2Cの競合回避などがあるので）
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||
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======================================================== */
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||
#ifndef _WIN32
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||
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||
#pragma SFR
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||
#pragma NOP
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||
#pragma HALT
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||
#pragma STOP
|
||
#pragma ROT
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||
// rorb, rolb, rorw, rolw
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||
#pragma MUL
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#pragma BCD
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||
#endif
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||
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||
#include "config.h"
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#ifndef _WIN32
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#pragma interrupt INTP23 intp23_ACC_ready RB3 // 加速度センサ、データ準備完了
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||
#endif
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||
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#include "incs.h"
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||
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||
#ifndef _WIN32
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#include <math.h>
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||
#endif
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||
// ========================================================
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// レジスタ名
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||
#define ACC_REG_WHOAMI 0x0F
|
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#define ACC_REG_CTRL1 0x20
|
||
#define ACC_REG_CTRL5 0x24
|
||
#define ACC_REG_X 0x28
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||
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||
// ビット位置
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#define ACC_bP_PM0 5
|
||
#define ACC_bP_DR0 3
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||
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||
// ビット設定値
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#define ACC_BITS_PM_PDN 0
|
||
#define ACC_BITS_PM_NORM 1
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||
#define ACC_BITS_PM_LP0R5 2
|
||
#define ACC_BITS_PM_LP1 3
|
||
#define ACC_BITS_PM_LP2 4
|
||
#define ACC_BITS_PM_LP5 5
|
||
#define ACC_BITS_PM_LP10 6
|
||
|
||
#define ACC_BITS_DR_50Hz 0
|
||
#define ACC_BITS_DR_100Hz 1
|
||
#define ACC_BITS_DR_400Hz 2
|
||
#define ACC_BITS_DR_1000Hz 3
|
||
|
||
#define ACC_BITS_ALL_AXIS_ON 7
|
||
|
||
|
||
#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ( 1 << 0 )
|
||
#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU ( 1 << 1 )
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||
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||
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||
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||
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// ========================================================
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||
task_status tsk_soft_int( );
|
||
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||
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||
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/* ========================================================
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||
・割り込みを確認してデータを吸い上げ、レジスタに書き出します
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||
・本当であればコールバック関数を登録しておけばいいじゃんとなるのですが、
|
||
I2Cが使用中だったら？とか考えると私ではそこまでできないのです。
|
||
・自動歩数計とかでも結局
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||
======================================================== */
|
||
task_status_immed tski_cbk_accero( )
|
||
{ // （疑似）isrから登録されます
|
||
static u8 err_count;
|
||
u8 acc_dat_buff[6];
|
||
|
||
// 加速度センサデータレジスタへの反映
|
||
if( iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | 0x80 ), 6, acc_dat_buff )
|
||
!= ERR_SUCCESS )
|
||
{
|
||
err_count ++;
|
||
if( err_count < 8 )
|
||
{
|
||
// リトライ
|
||
return( ERR_CONTINUE );
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// 加速度センサが異常になったので止める
|
||
vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG ] &= ~( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ );
|
||
tski_acc_hosu_set();
|
||
vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] |= REG_BIT_ACCERO_ERR;
|
||
return ( ERR_FINISED ); // タスクの削除は必要
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
memcpy( &vreg_ctr[VREG_C_ACC_XL], acc_dat_buff, 6 );
|
||
|
||
err_count = 0;
|
||
// 正常時パス //
|
||
// 加速度更新＆割り込み
|
||
if( (( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ) != 0 ) &&
|
||
( system_status.pwr_state == ON )
|
||
)
|
||
{
|
||
set_irq( VREG_C_IRQ1, REG_BIT_ACC_DAT_RDY );
|
||
// ゴミデータのカラ読み
|
||
if( ACC_VALID )
|
||
{
|
||
u8 temp[6];
|
||
iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | 0x80 ), 6, temp );
|
||
}
|
||
}
|
||
if(( system_status.pwr_state != ON_CHECK )
|
||
&&( system_status.pwr_state != OFF )
|
||
#ifndef _DBG_PEDO_AUTO_ENABLE_
|
||
&&( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU ) != 0 )
|
||
#endif
|
||
)
|
||
{
|
||
pedometer(); // 歩数計
|
||
}
|
||
}
|
||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
/*=======================================================
|
||
加速度センサ透過アクセス リード
|
||
========================================================*/
|
||
task_status_immed tski_acc_read( )
|
||
{
|
||
vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
|
||
// vreg_ctr[ VREG_C_ACC_R_BUF ] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
|
||
vreg_ctr[VREG_C_IRQ1] |= REG_BIT_ACC_ACK;
|
||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_IRQ_MASK1] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 )
|
||
{
|
||
IRQ0_ast;
|
||
}
|
||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/*=========================================================
|
||
加速度センサ透過アクセス ライト
|
||
========================================================*/
|
||
task_status_immed tski_acc_write( )
|
||
{
|
||
iic_mcu_write_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_ADRS], vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] );
|
||
vreg_ctr[VREG_C_IRQ1] |= REG_BIT_ACC_ACK;
|
||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_IRQ_MASK1] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 )
|
||
{
|
||
IRQ0_ast;
|
||
}
|
||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/*=========================================================
|
||
加速度センサの設定
|
||
========================================================*/
|
||
task_status_immed tski_acc_hosu_set( )
|
||
{
|
||
|
||
// iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, ACC_REG_WHOAMI ); // スタックが足りないので展開…
|
||
// if( iic_mcu_result == ERR_NOSLAVE )
|
||
{
|
||
u8 dummy;
|
||
|
||
if( iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ACC_REG_WHOAMI, 1, &dummy ) == ERR_NOSLAVE )
|
||
{
|
||
vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] |= REG_BIT_ACCERO_ERR;
|
||
return ( ERR_FINISED ); // とりあえず、タスクは削除しなくてはならない
|
||
// おしまい
|
||
}else{
|
||
vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] &= ~REG_BIT_ACCERO_ERR;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
{
|
||
u8 str_send_buf[4];
|
||
|
||
str_send_buf[1] = 0x00; // ctrl2 HPF:normal, filterd, HPF for IRQ : dis/dis, HPF coeff:norm
|
||
/*
|
||
if( system_status.model == MODEL_TS_BOARD )
|
||
{
|
||
// TS Final SoC
|
||
str_send_buf[2] = 0x02; // 3 IRQ pol :Active HI, Drive:Pushpull,
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// 実機＆派生種、白箱
|
||
str_send_buf[2] = 0x10; // 3 IRQ pol :Active HI, Drive:Pushpull,
|
||
}
|
||
*/
|
||
if( system_status.model == MODEL_TS_BOARD )
|
||
{
|
||
str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,0, 0,0,1,0); // ピン不足のため、ちゃんと分ける
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,1, 0,0,0,0);
|
||
}
|
||
str_send_buf[3] = 0x80; // ctrl3 block update:enable, MSB first, scale: +-2G(default), selftest: dis
|
||
|
||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] &
|
||
( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ) ) == 0 )
|
||
{
|
||
PMK23 = 1;
|
||
// 完全停止
|
||
str_send_buf[0] =
|
||
( ACC_BITS_PM_PDN << ACC_bP_PM0 | 0 << ACC_bP_DR0 | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
PMK23 = 0;
|
||
// 100Hz 自動取り込み
|
||
str_send_buf[0] =
|
||
( ACC_BITS_PM_NORM << ACC_bP_PM0
|
||
| ACC_BITS_DR_100Hz << ACC_bP_DR0
|
||
| ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
|
||
}
|
||
iic_mcu_write( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_CTRL1 | 0x80 ), 4, str_send_buf );
|
||
}
|
||
|
||
// カラ読み
|
||
if( ACC_VALID )
|
||
{
|
||
if( system_status.pwr_state == ON )
|
||
{
|
||
u8 temp[6];
|
||
iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | 0x80 ), 6, temp );
|
||
}
|
||
}
|
||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/* ========================================================
|
||
加速度センサ割り込み
|
||
I2Cが使用中かもしれないので、読み出しタスクの登録を行うのみ
|
||
======================================================== */
|
||
__interrupt void intp23_ACC_ready( )
|
||
{
|
||
EI();
|
||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & 0x03 ) != 0x00 )
|
||
{
|
||
if( ( system_status.pwr_state == ON ) || ( system_status.pwr_state == SLEEP ) )
|
||
{
|
||
if( ACC_VALID )
|
||
{
|
||
renge_task_immed_add( tski_cbk_accero );
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|