/* ========================================================
　加速度センサ関係
・データ更新完了でデータを吸い上げ手レジスタを更新、CPUに割り込み
・フラグが立っていれば歩数カウント
・加速度センサ割り込みからタスクを登録して下さい。（I2Cの競合回避などがあるので）

 ======================================================== */
#ifndef _WIN32

#pragma SFR
#pragma NOP
#pragma HALT
#pragma STOP
#pragma ROT
// rorb, rolb, rorw, rolw
#pragma MUL
#pragma BCD

#endif

#include "config.h"
#ifndef _WIN32

#pragma interrupt INTP23	intp23_ACC_ready RB3       // 加速度センサ、データ準備完了

#endif


#include "incs.h"

#ifndef _WIN32
#include <math.h>
#endif
// ========================================================
// レジスタ名
#define ACC_REG_WHOAMI 0x0F
#define ACC_REG_CTRL1  0x20
#define ACC_REG_CTRL5  0x24
#define ACC_REG_X      0x28

// ビット位置
#define ACC_bP_PM0    5
#define ACC_bP_DR0    3

// ビット設定値
#define ACC_BITS_PM_PDN   0
#define ACC_BITS_PM_NORM  1
#define ACC_BITS_PM_LP0R5 2
#define ACC_BITS_PM_LP1   3
#define ACC_BITS_PM_LP2   4
#define ACC_BITS_PM_LP5   5
#define ACC_BITS_PM_LP10  6

#define ACC_BITS_DR_50Hz   0
#define ACC_BITS_DR_100Hz  1
#define ACC_BITS_DR_400Hz  2
#define ACC_BITS_DR_1000Hz 3

#define ACC_BITS_ALL_AXIS_ON 7


#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ  ( 1 << 0 )
#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU ( 1 << 1 )




// ========================================================
task_status tsk_soft_int(  );



/* ========================================================
　・割り込みを確認してデータを吸い上げ、レジスタに書き出します
  ・本当であればコールバック関数を登録しておけばいいじゃんとなるのですが、
  I2Cが使用中だったら？とか考えると私ではそこまでできないのです。
  ・自動歩数計とかでも結局
 ======================================================== */
task_status_immed tski_cbk_accero(  )
{                               // （疑似）isrから登録されます
    static u8 err_count;
	u8 acc_dat_buff[6];

    // 加速度センサデータレジスタへの反映
    if( iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | 0x80 ), 6, acc_dat_buff )
        != ERR_SUCCESS )
    {
        err_count ++;
        if( err_count < 8 )
        {
            // リトライ
            return( ERR_CONTINUE );
        }
        else
        {
            // 加速度センサが異常になったので止める
            vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG ] &= ~( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ );
            tski_acc_hosu_set();
            vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] |= REG_BIT_ACCERO_ERR;
            return ( ERR_FINISED ); // タスクの削除は必要
        }
    }
    else
    {
		memcpy( &vreg_ctr[VREG_C_ACC_XL], acc_dat_buff, 6 );

        err_count = 0;
        // 正常時パス //
        // 加速度更新＆割り込み
        if( (( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ) != 0 ) &&
            ( system_status.pwr_state == ON )
            )
            {
                set_irq( VREG_C_IRQ1, REG_BIT_ACC_DAT_RDY );
            // ゴミデータのカラ読み
            if( ACC_VALID )
            {
                u8 temp[6];
                iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | 0x80 ), 6, temp );
            }
        }
        if(( system_status.pwr_state != ON_CHECK )
            &&( system_status.pwr_state != OFF )
#ifndef _DBG_PEDO_AUTO_ENABLE_
            &&( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU ) != 0 )
#endif
            )
        {
            pedometer();    // 歩数計
        }
    }
    return ( ERR_FINISED );
}





/*=======================================================
　加速度センサ透過アクセス　リード
 ========================================================*/
task_status_immed tski_acc_read(  )
{
    vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
//  vreg_ctr[ VREG_C_ACC_R_BUF ] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
    vreg_ctr[VREG_C_IRQ1] |= REG_BIT_ACC_ACK;
    if( ( vreg_ctr[VREG_C_IRQ_MASK1] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 )
    {
        IRQ0_ast;
    }
    return ( ERR_FINISED );
}



/*=========================================================
　加速度センサ透過アクセス　ライト
 ========================================================*/
task_status_immed tski_acc_write(  )
{
    iic_mcu_write_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_ADRS], vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] );
    vreg_ctr[VREG_C_IRQ1] |= REG_BIT_ACC_ACK;
    if( ( vreg_ctr[VREG_C_IRQ_MASK1] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 )
    {
        IRQ0_ast;
    }
    return ( ERR_FINISED );
}



/*=========================================================
　加速度センサの設定
 ========================================================*/
task_status_immed tski_acc_hosu_set(  )
{

//		iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, ACC_REG_WHOAMI );  // スタックが足りないので展開…
//		if( iic_mcu_result == ERR_NOSLAVE )
	{
		u8 dummy;

		if( iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ACC_REG_WHOAMI, 1, &dummy ) == ERR_NOSLAVE )
		{
			vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] |= REG_BIT_ACCERO_ERR;
			return ( ERR_FINISED ); // とりあえず、タスクは削除しなくてはならない
			// おしまい
		}else{
			vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] &= ~REG_BIT_ACCERO_ERR;
		}
	}

	{
		u8      str_send_buf[4];

		str_send_buf[1] = 0x00;     // ctrl2  HPF:normal, filterd, HPF for IRQ : dis/dis, HPF coeff:norm
	/*
	if( system_status.model == MODEL_TS_BOARD )
		{
			// TS Final SoC
			str_send_buf[2] = 0x02;     //     3  IRQ pol :Active HI, Drive:Pushpull,
		}
		else
		{
			// 実機＆派生種、白箱
			str_send_buf[2] = 0x10;     //     3  IRQ pol :Active HI, Drive:Pushpull,
		}
	*/
		if( system_status.model == MODEL_TS_BOARD )
		{
			str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,0, 0,0,1,0);	// ピン不足のため、ちゃんと分ける
		}
		else
		{
			str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,1, 0,0,0,0);
		}
		str_send_buf[3] = 0x80;         // ctrl3  block update:enable, MSB first, scale: +-2G(default), selftest: dis

		if( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] &
			  ( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ) ) == 0 )
		{
			PMK23 = 1;
			// 完全停止
			str_send_buf[0] =
				( ACC_BITS_PM_PDN << ACC_bP_PM0 | 0 << ACC_bP_DR0 | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
		}
		else
		{
			PMK23 = 0;
			// 100Hz 自動取り込み
			str_send_buf[0] =
				( ACC_BITS_PM_NORM << ACC_bP_PM0
				  | ACC_BITS_DR_100Hz << ACC_bP_DR0
				  | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
		}
		iic_mcu_write( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_CTRL1 | 0x80 ), 4, str_send_buf );
	}

    // カラ読み
    if( ACC_VALID )
    {
        if( system_status.pwr_state == ON )
        {
            u8 temp[6];
            iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | 0x80 ), 6, temp );
        }
    }
    return ( ERR_FINISED );
}



/* ========================================================
 加速度センサ割り込み
  I2Cが使用中かもしれないので、読み出しタスクの登録を行うのみ
 ======================================================== */
__interrupt void intp23_ACC_ready(  )
{
    EI();
    if( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & 0x03 ) != 0x00 )
    {
        if( ( system_status.pwr_state == ON ) || ( system_status.pwr_state == SLEEP ) )
        {
            if( ACC_VALID )
            {
                renge_task_immed_add( tski_cbk_accero );
            }
        }
    }
}