逐次実行タスクの登録/削除を改良

登録順を守る


git-svn-id: file:///Volumes/Transfer/gigaleak_20231201/2020-05-23%20-%20ctr.7z%20+%20svn_v1.068.zip/ctr/svn/ctr_mcu@67 013db118-44a6-b54f-8bf7-843cb86687b1

trunk/renge/renge.c

@@ -25,7 +25,7 @@ bit renge_task_interval_run_force;
 u8 system_time;
 
 
-extern const task_info tasks[];
+
 
 #include "..\bsr_system.h"
 extern system_status_ system_status;
@@ -38,8 +38,13 @@ static void renge_task_immed_del();
 
 
 
+//******************************************************************************
+task_status_immed ( *tasks_immed[ TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX ] )();
+
+
+
 /******************************************************************************
-  初期化。
+  初期化
 ・タスクシステムの動的部分の初期化
 ・インターバルタイマ
  *****************************************************************************/
@@ -72,16 +77,14 @@ void renge_interval(){
   そのうち、逐次起動と混ぜるかもしれない。
  *****************************************************************************/
 err renge_task_interval_run(){
-  task_info *current_task;
+  u8 i;
 
   // インターバル起動
   if( renge_flg_interval == 1 ){
     renge_flg_interval = 0;
-    for( current_task = &tasks[0];
+    for( i = 0; i != TSK_LAST; i += 1 )
-         current_task != &tasks[TSK_LAST];
-         current_task += 1 )
       {
-        current_task -> task();
+        tasks[ i ]();
       }
   }
   return( ERR_SUCCESS );
@@ -100,174 +103,146 @@ err renge_task_interval_run(){
 　　　　それ以外     次のタイミングでまた実行
 
  *****************************************************************************/
-#define IMMED_RSV_TASKS_NUM 10
-task_immed        tasks_immed[ IMMED_RSV_TASKS_NUM ];         // タスクへのポインタの配列
-u8 task_immed_index = 0;
-
 
 
 /**************************************
  **************************************/
 void renge_task_immed_init(){
-    /*
-    グローバルなメモリはスタートアップルーチンで０に初期化される
-u8 i;
-
-for( i = 0; i < IMMED_RSV_TASKS_NUM; i++ ){
-  tasks_immed[ i ] = (void *)0;
-  }
-  task_immed_index = 0;
-    */
-}
-
-
-
-/**************************************
- 本当にクリティカルなタイミングだと
-タスクの順番が入れ替わるけど滅多に起きないであろう事、
-多くの場合は順番が入れ替わっても問題ないので
-割り込み禁止を最小にすることを最優先
-（immedの否定...）
-割り込み禁止 36us → 
- **************************************/
-err renge_task_immed_add( task_immed new_task ){
     u8 i;
-    u8 place;
 
-  // 末尾の連続した空き領域の先頭でかつ、
+    for( i = 0; i < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; i++ ){
-  // 重複登録を避ける
+        tasks_immed[ i ] = TSK_IMM_EMPTY_;
-  for( i = place = 0; i < IMMED_RSV_TASKS_NUM; i += 1 )
+    }
-  {
+}
-      if( tasks_immed[ i ] != ( void * )0 )
-      {
-          place = i+1;      // 最近見つけた、タスクリストの最後尾
-      }
-      if( tasks_immed[ i ] == new_task )  // 重複登録
-      {
-    //          while(1){
-          NOP();  // アサートで止めたい
-    //          }
-          return( ERR_ERR );
-      }
-  }
 
-  if( place > IMMED_RSV_TASKS_NUM )
+
-  {                         // タスク登録しすぎ(無いはず
+
-      //          while(1){
+/**************************************
-      NOP();  // アサートで止めたい
+  逐次実行タスクの登録
-      //
+  割り込み禁止 36us →
-      return( ERR_ERR );
+ **************************************/
-  }
+err renge_task_immed_add( task_status* new_task ){
-  else
+    u8 i;
-  {
+
-      DI();
+    // リストの空きの先頭に登録
-      DBG_LED_WIFI_2_on;
+    // 削除したばかりのタスクは、削除マークとなり、空きとは明示的に区別される
-      // もたもたしているうちに割り込み等から割り込まれるのを考慮
+    // 重複登録を避ける
-      // 滅多にないはずだが
+    for( i = 0; i < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; i += 1 )
-      for( ; place < IMMED_RSV_TASKS_NUM; place += 1 )
+    {
-      {
+        if( tasks_immed[ i ] != TSK_IMM_EMPTY_ )
-          if( tasks_immed[ place ] == ( void * )0 )
+        {
-          {
+            // 空きではなかった
-              tasks_immed[ place ] = new_task;
+            if( tasks_immed[ i ] == new_task )
-              DBG_LED_WIFI_2_off;
+            {
-              EI();
+                // 重複登録はしない
-              return( ERR_SUCCESS );
+                NOP();
-          }
+                return( ERR_ERR );
-      }
+            }
-      // 割り込まれてタスク登録できなくなった
+        }
-      DBG_LED_WIFI_2_off;
+        else
-      EI();
+        {
-      return( ERR_ERR );
+            // 空きを見つけた
-  }
+            DI();
+            DBG_LED_WIFI_2_on;
+            // もたもたしているうちに割り込み等から割り込まれるのを考慮
+            // 滅多にないはずだが
+            for( ; i < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; i += 1 )
+            {
+                if( tasks_immed[ i ] == TSK_IMM_EMPTY_ )
+                {
+                    tasks_immed[ i ] = new_task;
+                    DBG_LED_WIFI_2_off;
+                    EI();
+                    return( ERR_SUCCESS );
+                }
+            }
+            // 割り込まれてタスク登録できなくなった
+            DBG_LED_WIFI_2_off;
+            EI();
+            return( ERR_ERR );
+        }
+    }
+    // タスク登録しすぎ(無いはず
+    NOP();  // デバッガで捕まえるため
+    return( ERR_ERR );
 }
 
 
 /**************************************
+  逐次実行タスクの実行
  **************************************/
 err renge_task_immed_run(){
-  u8 task_id;
+  u8 list_id;
-  u8 last_task;
+  u8 last_task_id;
 
   do{
-      last_task = 0xFF;
+      last_task_id = 0xFF;
 
-      for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
+      for( list_id = 0; list_id < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; list_id += 1 ){
-          if( tasks_immed[ task_id ] != 0 ){
+          if( tasks_immed[ list_id ] != TSK_IMM_EMPTY_ ){
-              if( tasks_immed[ task_id ]() == ERR_FINISED ){
+              if( tasks_immed[ list_id ] == TSK_IMM_DELETED_ )
-                  tasks_immed[ task_id ] = (void*)0;
+              {
-                  last_task = task_id;
+                  NOP();
+                  // タスク管理の不備
+                  // 存在しないタスクを実行しようとした
+                  // タスクの削除後の処理がまずい
+                  // 予期しないタイミングで immed_run が呼ばれた
+              }
+              else
+              {
+                  if( tasks_immed[ list_id ]() == ERR_SUCCESS )
+                  {
+                      tasks_immed[ list_id ] = TSK_IMM_DELETED_;
+                  }
+                  last_task_id = list_id;
               }
           }
       }
 
       // タスク削除
       {
-          if( last_task != 0xFF )
+          if( last_task_id != 0xFF )
           {
               u8 i,j;
 
               // リスト前詰め
-              i = 0;
+              i = 0;            // 前詰め後リストの最後尾
-              j = 1;
+              j = 0;            // リストの後ろの方のタスクを探す
-              for( ; j < IMMED_RSV_TASKS_NUM; j++)
+
+              for( ; j < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; j++)
+//              for( ; j <= last_task_id; j++)  // 間で割り込まれたときに困る
               {
                   DI();
-      DBG_LED_WIFI_2_on;
+                  DBG_LED_WIFI_2_on;
-                  if( tasks_immed[ i ] == (void *)0 )
+                  if( tasks_immed[ i ] == TSK_IMM_DELETED_ )
                   {
-                      if( tasks_immed[ j ] != (void *)0 )
+                      tasks_immed[ i ] = TSK_IMM_EMPTY_;
+                  }
+                  if( tasks_immed[ i ] == TSK_IMM_EMPTY_ )
+                  {
+                      // 前詰めできるスペースを見つけた
+                      if(( tasks_immed[ j ] != TSK_IMM_EMPTY_ )
+                         && ( tasks_immed[ j ] != TSK_IMM_DELETED_ ))
                       {
+                          // 探索隊が前詰めすべきタスクを見つけた
                           tasks_immed[ i ] = tasks_immed[ j ];
-                          tasks_immed[ j ] = (void *)0;
+                          tasks_immed[ j ] = TSK_IMM_EMPTY_;
                           i += 1;
                       }
                   }
                   else
                   {
+                      // 実行すべきタスクが滞留することになった
                       i += 1;
                   }
-              DBG_LED_WIFI_2_off;
+                  DBG_LED_WIFI_2_off;
                   EI();
-                  if( last_task < i )
-                  {
-                      break;
-                  }
               }
           }
       }
 
   }
-  while( last_task != 0xFF );  // タスクが残っていたら再実行
+  while( last_task_id != 0xFF );  // タスクが残っていたら再実行
-
-
-
-#if 0
-  for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
-      if( tasks_immed[ task_id ] == 0 ){
-      break;
-    }
-    if( tasks_immed[ task_id ]() == ERR_FINISED ){
-    DI();
-      renge_task_immed_del( task_id );
-      EI();
-    }
-  }
-  // 整合性チェック
-  {
-    u8 j;
-    u8 k = 0;
-    for( j = 0; j < ( IMMED_RSV_TASKS_NUM -1); j += 1 ){
-      if( tasks_immed[ j ] != 0 ){
-        k += 1;
-      }
-    }
-    if( k != task_immed_index ){
-      while(1){
-        NOP();
-      }
-    }
-   }
-#endif
 
   return( ERR_SUCCESS );
 }

trunk/renge/renge.h

@@ -20,8 +20,6 @@ err renge_task_immed_add( task_immed );
 
 void wait_ms( u8 );
 
-u8 renge_set_jump( u8 tsk_id );
-
 
 
 //******************************************************************************

trunk/renge/renge_defs.h

@@ -24,38 +24,12 @@ typedef unsigned char   err;
 //*/
 
    
-// *****************************************************************************
+// ************************************
 #define SYS_INTERVAL_TICK 1.953
 
 
-   
-
-//******************************************************************************
-
-typedef u8 task_rv;
-typedef task_rv renge_task; // 気分の問題
-
-typedef u8 task_interval;
-typedef task_interval ( *p_task )();    // p_taskという、task_interval型の関数へのポインタ
-
-   typedef enum{
-     INTERVAL,
-     I2CM_END,
-     I2C_M_FREE
-   }dispatch_type;
-
-   typedef struct{
-     p_task         task;
-   }task_info;
-
-/**************************************
- 逐一起動のタスクリスト
- 廃止になるかもしれないが
- *************************************/
-typedef u8 task_status_immed;
-typedef task_status_immed (*task_immed)();
-
 
+// ************************************
 typedef enum{
   ERR_SUCCESS = 0,
   ERR_ERR
@@ -67,4 +41,19 @@ typedef enum{
   ERR_CONTINUE
 }IMMED_TASK_ERR;
 
+   
+
+/**************************************
+ インターバル起動
+ *************************************/
+typedef void task_status;
+
+
+/**************************************
+ 逐一起動のタスクリスト
+ 廃止になるかもしれないが
+ *************************************/
+typedef IMMED_TASK_ERR task_status_immed;
+
+
 #endif

trunk/renge/renge_task_immediate.h

@@ -1,20 +1,24 @@
 #ifndef __tasks__
 #define __tasks__
 
-
 #include "renge_defs.h"
 
+// *************************************
+#define TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX 8
 
 
-/*****************************************************************************
+extern task_status_immed do_command(  );
- 逐一起動タスク
-  手動で追記
- *****************************************************************************/
 extern task_status_immed ntr_pmic_comm();
-extern task_status_immed tsk_cbk_accero();
-extern task_status_immed do_command();
-
 extern task_status_immed acc_read();
 extern task_status_immed acc_write();
+//extern task_status_immed acc_hosu_set();
+
+
+
+// *************************************
+#define TSK_IMM_EMPTY_ ( void * )( 0x0000 )
+#define TSK_IMM_DELETED_ ( void * )( 0x0001 )
+
+
 
 #endif

trunk/renge/renge_task_intval.h

@@ -6,7 +6,7 @@
 #include "renge_defs.h"
 
 enum {
-  TSK_SW, TSK_ADC, TSK_BATT, TSK_LED_POW, TSK_LED_WIFI, TSK_LED_CAM, TSK_MISC_STAT, TSK_DEBUG, TSK_DEBUG2, TSK_SYS, TSK_LAST 
+  TSK_SW, TSK_ADC, TSK_BATT, TSK_LED_POW, TSK_LED_WIFI, TSK_LED_CAM, TSK_MISC_STAT, TSK_DEBUG, TSK_DEBUG2, TSK_SYS, TSK_LAST
   };
 
 extern void tsk_sw();
@@ -20,7 +20,7 @@ extern void tsk_debug();
 extern void tsk_debug2();
 extern void tsk_sys();
 
-static const task_info tasks[ TSK_LAST ] = {
+static const task_status ( *tasks[ TSK_LAST ] )() = {
   tsk_sw,
   tsk_adc,
   tsk_batt,
@@ -31,7 +31,6 @@ static const task_info tasks[ TSK_LAST ] = {
   tsk_debug,
   tsk_debug2,
   tsk_sys,
-   
 };