ctr_mcu/trunk/renge/renge.c

#pragma section @@CODE ROM_CODE
#pragma nop
#pragma ei
#pragma di
#pragma sfr

/******************************************************************************
 タスクシステム？
  なるほど、iTRONにはコンフィギュレータがあるはずだ。
  →作りました
  ctr_mcu_config.rb 参照。 task_config.hが作成されます。
 *****************************************************************************/
#include "renge_defs.h"
#include "renge_task_intval.h"
#include "renge_task_immediate.h"

#include "..\WDT.h"
#include "..\config.h"

//******************************************************************************
bit renge_flg_interval;
bit renge_task_interval_run_force;

u8 system_time;


extern const task_info tasks[];

#include "..\bsr_system.h"
extern system_status_ system_status;



//******************************************************************************
static void renge_task_immed_init();
static void renge_task_immed_del();



/******************************************************************************
  初期化。
・タスクシステムの動的部分の初期化
・インターバルタイマ
 *****************************************************************************/
void renge_init(){
  renge_task_immed_init();
  /*
    イベントタイマのセットなど
    今回はRTCを流用しているのでコメントアウト
    #define renge_tick 19xxxxxxx [ms]
    renge_interval_init(); → RTC_init();
   */
}



/******************************************************************************
 システムチックを進める
 *****************************************************************************/
/*
void renge_interval(){
// RTCがやってくれる
→__interrupt void int_rtc_int();
}
*/



/******************************************************************************
 コンパイル時に決まっている、インターバル起動のタスク
  そのうち、逐次起動と混ぜるかもしれない。
 *****************************************************************************/
err renge_task_interval_run(){
  task_info *current_task;

  // インターバル起動
  if( renge_flg_interval == 1 ){
    renge_flg_interval = 0;
    for( current_task = &tasks[0];
         current_task != &tasks[TSK_LAST];
         current_task += 1 )
      {
        current_task -> task();
      }
  }
  return( ERR_SUCCESS );
}



/*****************************************************************************
 ■逐一起動タスク■

 ●task_immed を返す関数。
 ●システムtick、何らかの割り込み（I2C通信完了など）で
 スリープから復帰したタイミングで実行されます。

■返値　ERR_FINISED　タスクを削除
　　　　それ以外     次のタイミングでまた実行

 *****************************************************************************/
#define IMMED_RSV_TASKS_NUM 10
task_immed        tasks_immed[ IMMED_RSV_TASKS_NUM ];         // タスクへのポインタの配列
u8 task_immed_index = 0;



/**************************************
 **************************************/
void renge_task_immed_init(){
    /*
    グローバルなメモリはスタートアップルーチンで０に初期化される
u8 i;

for( i = 0; i < IMMED_RSV_TASKS_NUM; i++ ){
  tasks_immed[ i ] = (void *)0;
  }
  task_immed_index = 0;
    */
}



/**************************************
 **************************************/
err renge_task_immed_add( task_immed new_task ){
static u8 lock = 0;

  DI();
  if( lock != 0 ){
    while(1){
      NOP();
    }
  }
  lock = 1;

  // 末尾の連続した空き領域の先頭でかつ、
  // 重複登録を避ける
    {
      u8 i;
      u8 place;

      for( i = place = 0; i < IMMED_RSV_TASKS_NUM; i += 1 )
      {
        if( tasks_immed[ i ] != ( void * )0 )
        {
            place = i+1;
        }
        if( tasks_immed[ i ] == new_task )  // 重複登録
        {
    //          while(1){
          NOP();  // アサートで止めたい
    //          }
          lock = 0;
          EI();
          return( ERR_ERR );
        }
        }
        if( place < IMMED_RSV_TASKS_NUM )
        {
            tasks_immed[ place ] = new_task;
        }
        else
        {                                   // タスク登録しすぎ(無いはず
    //          while(1){
          NOP();  // アサートで止めたい
    //          }
          lock = 0;
          EI();
          return( ERR_ERR );
        }
    }


    lock = 0;
    EI();
    return( ERR_SUCCESS );
}



/**************************************
 **************************************/
static void renge_task_immed_del(){
  u8 i,j;

  // 指定タスクの削除と、リスト前詰め
  for( i = j = 0; j < IMMED_RSV_TASKS_NUM-1; )
  {
      if( tasks_immed[ i ] == (void *)0 )
      {
          tasks_immed[ i ] = tasks_immed[ ++j ];
          tasks_immed[ j ] = (void *)0;
      }
      i += 1;
      j += 1;
  }
}



/**************************************
 **************************************/
err renge_task_immed_run(){
  u8 task_id;
  u8 i;

  do{
  i = 0;

  for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
    if( tasks_immed[ task_id ] != 0 ){
      if( tasks_immed[ task_id ]() == ERR_FINISED ){
        tasks_immed[ task_id ] = (void*)0;
      }
    }
  }

  DI();
  renge_task_immed_del();
  EI();

  // さらに登録されたり、再度実行の場合
  // todo エラー繰り返しまくりだと困る
  for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
      if( tasks_immed[ task_id ] != 0 ){
          i += 1;
      }
  }

  }while( i != 0 );



#if 0
  for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
      if( tasks_immed[ task_id ] == 0 ){
      break;
    }
    if( tasks_immed[ task_id ]() == ERR_FINISED ){
    DI();
      renge_task_immed_del( task_id );
      EI();
    }
  }
  // 整合性チェック
  {
    u8 j;
    u8 k = 0;
    for( j = 0; j < ( IMMED_RSV_TASKS_NUM -1); j += 1 ){
      if( tasks_immed[ j ] != 0 ){
        k += 1;
      }
    }
    if( k != task_immed_index ){
      while(1){
        NOP();
      }
    }
   }
#endif

  return( ERR_SUCCESS );
}





/******************************************************************************
  単位は ms
  NOPを回すだけ、指定時間CPUを *占有します* 。
  割り込みとか入るとその分遅れます。
  少し誤差あります。
 *****************************************************************************/
void wait_ms( u8 ms ){
  u16 fine;

  WDT_Restart();
  // まだ適当です！
  while( ms != 0 ){
    ms--;
#ifdef _OVERCLOCK_
    fine = 860;
#else
    fine = 430;
#endif
    while( fine != 0 ){
      fine -= 1;
    }
  }
}