mirror of
https://github.com/rvtr/ctr_mcu.git
synced 2025-06-19 00:55:37 -04:00
a55b0c4e61
【不具合修正】 #765 充電台においてもオレンジランプが点つかないことがある HALの更新タイミングがよくなかった。ピンを直接見るように。 #766: ACアダプターが挿さっている状態で電池パックを抜くとオレンジランプがすぐに消えない アダプタ接続時、強制的に5sec点灯させる機能が働いていた。エンバグもなさそうなので一応修正 #767: ACアダプターが挿さっている状態で電池パックを挿しても電源が1回で入らない 電池抜けで強制電源断のフラグが残ったままだった。 #ctr-dev 7060: OFF中の電池消費が激しい (task_sys.c)HALの更新タイミングの関係で、アダプタ情報が更新されず、STOPに入れなかったのを修正 【リファクタリング】 accero.c tski_acc_hosu_set（名前変更→tski_acc_setup）するたびにwhoamiを見ていたが、廃止。コマンド列のnakでチェック command3をifdefでリリース時はコンパイルされないように git-svn-id: file:///Volumes/Transfer/gigaleak_20231201/2020-05-23%20-%20ctr.7z%20+%20svn_v1.068.zip/ctr/svn/ctr_mcu@376 013db118-44a6-b54f-8bf7-843cb86687b1
276 lines
7.5 KiB
C
276 lines
7.5 KiB
C
/* ========================================================
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加速度センサ関係
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・データ更新完了でデータを吸い上げ手レジスタを更新、CPUに割り込み
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||
・フラグが立っていれば歩数カウント
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||
・加速度センサ割り込みからタスクを登録して下さい。（I2Cの競合回避などがあるので）
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||
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======================================================== */
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#ifndef _WIN32
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#pragma SFR
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||
#pragma NOP
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#pragma HALT
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#pragma STOP
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||
#pragma ROT
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||
// rorb, rolb, rorw, rolw
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#pragma MUL
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#pragma BCD
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||
#endif
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||
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||
#include "config.h"
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#ifndef _WIN32
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#pragma interrupt INTP23 intp23_ACC_ready RB3 // 加速度センサ、データ準備完了
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#endif
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||
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#include "incs.h"
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||
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||
#ifndef _WIN32
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#include <math.h>
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#endif
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// ========================================================
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// レジスタ名
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#define ACC_REG_WHOAMI 0x0F
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#define ACC_REG_CTRL1 0x20
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#define ACC_REG_CTRL5 0x24
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||
#define ACC_REG_X 0x28
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||
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||
#define ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS 0x80
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// ビット位置
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#define ACC_bP_PM0 5
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#define ACC_bP_DR0 3
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||
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||
// ビット設定値
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#define ACC_BITS_PM_PDN 0
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#define ACC_BITS_PM_NORM 1
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#define ACC_BITS_PM_LP0R5 2
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||
#define ACC_BITS_PM_LP1 3
|
||
#define ACC_BITS_PM_LP2 4
|
||
#define ACC_BITS_PM_LP5 5
|
||
#define ACC_BITS_PM_LP10 6
|
||
|
||
#define ACC_BITS_DR_50Hz 0
|
||
#define ACC_BITS_DR_100Hz 1
|
||
#define ACC_BITS_DR_400Hz 2
|
||
#define ACC_BITS_DR_1000Hz 3
|
||
|
||
#define ACC_BITS_ALL_AXIS_ON 7
|
||
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||
#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ( 1 << 0 )
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#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU ( 1 << 1 )
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||
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||
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// ========================================================
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#define ACC_RAW_DATA_SIZE 6
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||
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// ========================================================
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task_status tsk_soft_int( );
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extern void DI_wt_chk();
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||
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/* ========================================================
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・割り込みを確認してデータを吸い上げ、レジスタに書き出します
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・本当であればコールバック関数を登録しておけばいいじゃんとなるのですが、
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||
I2Cが使用中だったら？とか考えると私ではそこまでできないのです。
|
||
・自動歩数計とかでも結局
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||
======================================================== */
|
||
task_status_immed tski_cbk_accero( )
|
||
{ // （疑似）isrから登録されます
|
||
static u8 err_count;
|
||
u8 acc_dat_buff[ ACC_RAW_DATA_SIZE ];
|
||
|
||
// 加速度センサデータレジスタへの反映
|
||
if( iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), ACC_RAW_DATA_SIZE, acc_dat_buff )
|
||
!= ERR_SUCCESS )
|
||
{
|
||
err_count ++;
|
||
if( err_count < 8 )
|
||
{
|
||
// リトライ
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||
return( ERR_CONTINUE );
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// 加速度センサが異常になったので止める
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||
vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG ] &= ~( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ );
|
||
tski_acc_setup();
|
||
vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] |= REG_BIT_ACCERO_ERR;
|
||
return ( ERR_FINISED ); // タスクの削除は必要
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
memcpy( &vreg_ctr[VREG_C_ACC_XL], acc_dat_buff, ACC_RAW_DATA_SIZE );
|
||
|
||
err_count = 0;
|
||
// 正常時パス //
|
||
// 加速度更新＆割り込み
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||
if( (( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ) != 0 ) &&
|
||
( system_status.pwr_state == ON )
|
||
)
|
||
{
|
||
set_irq( VREG_C_IRQ1, REG_BIT_ACC_DAT_RDY );
|
||
// ゴミデータのカラ読み
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||
if( ACC_VALID )
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||
{
|
||
u8 temp[ACC_RAW_DATA_SIZE];
|
||
iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), ACC_RAW_DATA_SIZE, temp );
|
||
}
|
||
}
|
||
if(( system_status.pwr_state != ON_CHECK )
|
||
&&( system_status.pwr_state != OFF )
|
||
#ifndef _DBG_PEDO_AUTO_ENABLE_
|
||
&&( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU ) != 0 )
|
||
#endif
|
||
)
|
||
{
|
||
pedometer(); // 歩数計
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||
}
|
||
}
|
||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
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||
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||
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||
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||
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||
|
||
/*=======================================================
|
||
加速度センサ透過アクセス リード
|
||
========================================================*/
|
||
task_status_immed tski_acc_read( )
|
||
{
|
||
vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
|
||
// vreg_ctr[ VREG_C_ACC_R_BUF ] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
|
||
vreg_ctr[VREG_C_IRQ1] |= REG_BIT_ACC_ACK;
|
||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_IRQ_MASK1] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 )
|
||
{
|
||
IRQ0_ast;
|
||
}
|
||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
|
||
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||
|
||
|
||
/*=========================================================
|
||
加速度センサ透過アクセス ライト
|
||
========================================================*/
|
||
task_status_immed tski_acc_write( )
|
||
{
|
||
iic_mcu_write_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_ADRS], vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] );
|
||
vreg_ctr[VREG_C_IRQ1] |= REG_BIT_ACC_ACK;
|
||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_IRQ_MASK1] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 )
|
||
{
|
||
IRQ0_ast;
|
||
}
|
||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/*=========================================================
|
||
加速度センサの設定
|
||
========================================================*/
|
||
task_status_immed tski_acc_setup( )
|
||
{
|
||
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||
// 加速度 on/off設定する
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||
{
|
||
u8 str_send_buf[4];
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||
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||
str_send_buf[1] = 0x00; // ctrl2 HPF:normal, filterd, HPF for IRQ : dis/dis, HPF coeff:norm
|
||
|
||
// ピン不足のため、TSとそれ以外（回路違い）を区別して設定
|
||
if( system_status.model == MODEL_TS_BOARD )
|
||
{
|
||
str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,0, 0,0,1,0);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,1, 0,0,0,0);
|
||
}
|
||
str_send_buf[3] = 0x80; // ctrl3 block update:enable, MSB first, scale: +-2G(default), selftest: dis
|
||
|
||
{
|
||
u8 acc_setting_sent = ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] &
|
||
( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ));
|
||
|
||
do{
|
||
EI();
|
||
if( acc_setting_sent == 0 )
|
||
{
|
||
PMK23 = 1;
|
||
// 完全停止
|
||
str_send_buf[0] =
|
||
( ACC_BITS_PM_PDN << ACC_bP_PM0 | 0 << ACC_bP_DR0 | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
PMK23 = 0;
|
||
// 100Hz 自動取り込み
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||
str_send_buf[0] =
|
||
( ACC_BITS_PM_NORM << ACC_bP_PM0
|
||
| ACC_BITS_DR_100Hz << ACC_bP_DR0
|
||
| ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
|
||
}
|
||
|
||
// 実書き込み兼、通信できたかフラグ更新
|
||
if( iic_mcu_write( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_CTRL1 | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), 4, str_send_buf ) == ERR_NOSLAVE )
|
||
{
|
||
vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] |= REG_BIT_ACCERO_ERR;
|
||
}else{
|
||
vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] &= ~REG_BIT_ACCERO_ERR;
|
||
}
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||
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||
// カラ読み。前回のゴミを読み捨て
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||
if( ACC_VALID )
|
||
{
|
||
if( system_status.pwr_state == ON )
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||
{
|
||
u8 temp[ACC_RAW_DATA_SIZE];
|
||
iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), 6, temp );
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// センサに書きにいっている最中にSoCがまた書き換えてしまうかもしれない
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||
DI_wt_chk();
|
||
}while( acc_setting_sent != ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] &
|
||
( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ )) );
|
||
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// DI状態のまま帰る
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||
return ( ERR_FINISED );
|
||
}
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||
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||
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||
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||
/* ========================================================
|
||
加速度センサ割り込み
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||
I2Cが使用中かもしれないので、読み出しタスクの登録を行うのみ
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======================================================== */
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||
__interrupt void intp23_ACC_ready( )
|
||
{
|
||
EI();
|
||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & 0x03 ) != 0x00 )
|
||
{
|
||
if( ( system_status.pwr_state == ON ) || ( system_status.pwr_state == SLEEP ) )
|
||
{
|
||
if( ACC_VALID )
|
||
{
|
||
renge_task_immed_add( tski_cbk_accero );
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|