ctr_mcu/trunk/renge/renge.c

#pragma section @@CODE ROM_CODE
#pragma nop
#pragma ei
#pragma di
#pragma sfr

/******************************************************************************
 タスクシステム？
  なるほど、iTRONにはコンフィギュレータがあるはずだ。
  →作りました
  ctr_mcu_config.rb 参照。 task_config.hが作成されます。
 *****************************************************************************/
#include "renge_defs.h"
#include "renge_task_intval.h"
#include "renge_task_immediate.h"


#include "..\WDT.h"


//******************************************************************************
bit renge_flg_interval;
bit renge_task_interval_run_force;

extern const task_info tasks[];

#include "..\bsr_system.h"
extern system_status_ system_status;


//******************************************************************************
static void renge_task_immed_init();
static void renge_task_immed_del( u8 );

/******************************************************************************
  初期化。
・タスクシステムの動的部分の初期化
・インターバルタイマ
 *****************************************************************************/
void renge_init(){
  renge_task_immed_init();
  /*
    イベントタイマのセットなど
    今回はRTCを流用しているのでコメントアウト
    #define renge_tick 19xxxxxxx [ms]
    renge_interval_init(); → RTC_init();
   */
}



/******************************************************************************
 システムチックを進める
 *****************************************************************************/
/*
void renge_interval(){
// RTCがやってくれる
→__interrupt void int_rtc_int();
}
*/



/******************************************************************************
 コンパイル時に決まっている、インターバル起動のタスク
  そのうち、逐次起動と混ぜるかもしれない。
 *****************************************************************************/
err renge_task_interval_run(){
  task_info *current_task;

  // インターバル起動
  if( renge_flg_interval == 1 ){
    renge_flg_interval = 0;
    for( current_task = &tasks[0];
         current_task != &tasks[TSK_LAST];
         current_task += 1 )
      {
        current_task -> task();
      }
  }
  return( ERR_SUCCESS );
}



/*****************************************************************************
 ■逐一起動タスク■

 ●task_immed を返す関数。
 ●システムtick、何らかの割り込み（I2C通信完了など）で
 スリープから復帰したタイミングで実行されます。

■返値　ERR_FINISED　タスクを削除
　　　　それ以外     次のタイミングでまた実行

 *****************************************************************************/
#define IMMED_RSV_TASKS_NUM 15
task_immed        tasks_immed[ IMMED_RSV_TASKS_NUM ];         // タスクへのポインタの配列
u8 task_immed_index = 0;



/**************************************
 **************************************/
void renge_task_immed_init(){
    /*
    グローバルなメモリはスタートアップルーチンで
    ０に初期化されてるので。
    */
u8 i;

for( i = 0; i < IMMED_RSV_TASKS_NUM; i++ ){
  tasks_immed[ i ] = (void *)0;
  }
  task_immed_index = 0;
}



/**************************************
 **************************************/
err renge_task_immed_add( task_immed new_task ){
static u8 lock = 0;

  DI();
  if( lock != 0 ){
    while(1){
      NOP();
    }
  }
  lock = 1;

  // 最終的にはチェック不要になる
  /// 手動でタスクの数を数えなさい、という意味ですが。
  if( task_immed_index >= IMMED_RSV_TASKS_NUM ){
    // タスクの登録領域が足りなかった
    while(1){
      NOP();  // アサートで止めたいのですが。
    }
    lock = 0;
    EI();
    return( ERR_ERR );

  }else{

    // 同じタスクの多重登録を避ける
    {
      u8 temp;
      for( temp = 0; temp < task_immed_index; temp += 1 ){
        if( tasks_immed[ temp ] == new_task ){
//          while(1){
          NOP();  // アサートで止めたいのですが。
//          }
          lock = 0;
          EI();
          return( ERR_ERR );
        }
      }
    }

#if 0
    // 登録した領域はすでに使用済みだった（管理に不整合）
    if( tasks_immed[ task_immed_index ] != 0 ){
      while(1){
        NOP();
      }
    }

    // タスク追加
    tasks_immed[ task_immed_index ] = new_task;
    //  タスクリストの最後に追加するはずなのに、最後じゃなかった
    if( tasks_immed[ task_immed_index+1 ] != 0 ){
      while(1){
        NOP();
      }
    }
    //    tasks_immed[ task_immed_index+1 ] = 0;
#endif

    // タスク登録
    {
      u8 i;
      for( i = 0; i < IMMED_RSV_TASKS_NUM; i += 1 ){
        if( tasks_immed[ i ] == 0 ){
          tasks_immed[ i ] = new_task;
          break;
        }
      }
      task_immed_index += 1;
    }

    // タスクリストの整合性チェック
    {
      u8 j;
      u8 k = 0;
      for( j = 0; j < ( IMMED_RSV_TASKS_NUM -1); j += 1 ){
        if( tasks_immed[ j ] != 0 ){
          k += 1;
        }
      }
      if( k != task_immed_index ){
        while(1){
          NOP();
        }
      }
    }

    lock = 0;
    EI();
    return( ERR_SUCCESS );
  }
  while(1){
    NOP();
  }
}



/**************************************
 **************************************/
static void renge_task_immed_del( u8 task_id ){
  u8 i;

  // 指定タスクの削除と、リスト前詰め
  for( i = task_id;
       (( tasks_immed[ i ] != (void*)0 ) && ( i < IMMED_RSV_TASKS_NUM ));
       i += 1 ){
    tasks_immed[ i ] = tasks_immed[ i+1 ];
  }
  task_immed_index -= 1;

#if 0
  // 整合性チェック
  {
    u8 j;
    u8 k = 0;
    for( j = 0; j < ( IMMED_RSV_TASKS_NUM -1); j += 1 ){
      if( tasks_immed[ j ] != 0 ){
        k += 1;
      }
    }
    while( k != task_immed_index ){
        NOP();
    }
  }
#endif

}



/**************************************
 **************************************/
err renge_task_immed_run(){
  u8 task_id;
  u8 i;

  do{
  i = 0;

  for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
    if( tasks_immed[ task_id ] != 0 ){
      if( tasks_immed[ task_id ]() == ERR_FINISED ){
              // トラップ
    if( system_status.pwr_state == OFF_TRIG ){
        u8 i = 0;
        while( i == 0 ){
            NOP();
        }
    }
        DI();
        renge_task_immed_del( task_id );
        EI();
      }
    }
  }

  for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
      if( tasks_immed[ task_id ] != 0 ){
          i += 1;
      }
  }

  }while( i != 0 );



#if 0
  for( task_id = 0; task_id < IMMED_RSV_TASKS_NUM; task_id += 1 ){
      if( tasks_immed[ task_id ] == 0 ){
      break;
    }
    if( tasks_immed[ task_id ]() == ERR_FINISED ){
    DI();
      renge_task_immed_del( task_id );
      EI();
    }
  }
  // 整合性チェック
  {
    u8 j;
    u8 k = 0;
    for( j = 0; j < ( IMMED_RSV_TASKS_NUM -1); j += 1 ){
      if( tasks_immed[ j ] != 0 ){
        k += 1;
      }
    }
    if( k != task_immed_index ){
      while(1){
        NOP();
      }
    }
   }
#endif

  return( ERR_SUCCESS );
}





/******************************************************************************
  単位は ms
  NOPを回すだけ、指定時間CPUを占有します。
  割り込みとか入るとその分遅れます。
  少し誤差あります。
 *****************************************************************************/
void wait_ms( u8 ms ){
  u16 fine;

  WDT_Restart();
  // まだ適当です！
  while( ms != 0 ){
    ms--;
    fine = 430;
    while( fine != 0 ){
      fine -= 1;
    }
  }
}