ctr_mcu/trunk/accero.c

/* ========================================================
　加速度センサ関係
・データ更新完了でデータを吸い上げ手レジスタを更新、CPUに割り込み
・フラグが立っていれば歩数カウント
・加速度センサ割り込みからタスクを登録して下さい。（I2Cの競合回避などがあるので）

 ======================================================== */
#pragma SFR
#pragma NOP
#pragma HALT
#pragma STOP

#include "incs.h"


// ========================================================
// レジスタ名
#define ACC_REG_WHOAMI 0x0F
#define ACC_REG_CTRL1  0x20
#define ACC_REG_CTRL5  0x24
#define ACC_REG_X      0x28

// ビット位置
#define ACC_bP_PM0    5
#define ACC_bP_DR0    3

// ビット設定値
#define ACC_BITS_PM_PDN   0
#define ACC_BITS_PM_NORM  1
#define ACC_BITS_PM_LP0R5 2
#define ACC_BITS_PM_LP1   3
#define ACC_BITS_PM_LP2   4
#define ACC_BITS_PM_LP5   5
#define ACC_BITS_PM_LP10  6

#define ACC_BITS_DR_50Hz   0
#define ACC_BITS_DR_100Hz  1
#define ACC_BITS_DR_400Hz  2
#define ACC_BITS_DR_1000Hz 3

#define ACC_BITS_ALL_AXIS_ON 7


#define VREG_BITMASK_ACC_CONF0_HOSU 1
#define VREG_BITMASK_ACC_CONF1_ACQ 3



// ========================================================
u8 hosu_mode = 0;
/*
   0: power down 停止
   1: 動作
*/


/* ========================================================
　・割り込みを確認してデータを吸い上げ、レジスタに書き出します
  ・本当であればコールバック関数を登録しておけばいいじゃんとなるのですが、
  I2Cが使用中だったら？とか考えると私ではそこまでできないのです。
  ・自動歩数計とかでも結局
 ======================================================== */
task_status_immed tsk_cbk_accero(){  // （疑似）isrから登録されます

  if( system_status.pwr_state == ON ){

    // 加速度センサデータレジスタへの反映
    iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | 0x80 ), 6, &vreg_ctr[VREG_C_ACC_XL] );
    if(( vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG ] & VREG_BITMASK_ACC_CONF1_ACQ ) == 1 ){
      vreg_ctr[ VREG_C_IRQ1 ] |= REG_BIT_ACC_DAT_RDY;
      if( ( vreg_ctr[ VREG_C_IRQ_MASK1 ] & REG_BIT_ACC_DAT_RDY ) == 0 ){
          IRQ0_ast;
      }
    }
  }

  // 歩数計 offでなければ、電源off中でも計測
  if(( vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG_HOSU ] & VREG_BITMASK_ACC_CONF0_HOSU ) != 0 ){
    if(( vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG ] & VREG_BITMASK_ACC_CONF1_ACQ ) == 0x01 ){
      // 歩数計アルゴリズム 100Hz版
    }else{
      // 同　省電力版
    }
  }

  return( ERR_SUCCESS );
}




/*=========================================================
　加速度センサ透過アクセス　リード
 ========================================================*/
task_status_immed acc_read(){
  vreg_ctr[ VREG_C_ACC_W_BUF ] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
//  vreg_ctr[ VREG_C_ACC_R_BUF ] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
  vreg_ctr[ VREG_C_IRQ1 ] |= REG_BIT_ACC_ACK;
      if( ( vreg_ctr[ VREG_C_IRQ_MASK1 ] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 ){
          IRQ0_ast;
      }
  return( ERR_SUCCESS );
}



/*=========================================================
　加速度センサ透過アクセス　ライト
 ========================================================*/
task_status_immed acc_write(){
  iic_mcu_write_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_ADRS], vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] );
  vreg_ctr[ VREG_C_IRQ1 ] |= REG_BIT_ACC_ACK;
      if( ( vreg_ctr[ VREG_C_IRQ_MASK1 ] & REG_BIT_ACC_ACK ) == 0 ){
          IRQ0_ast;
      }
  return( ERR_SUCCESS );
}



/*=========================================================
　自動歩数カウントモードにセット
  todo 他のモードだったら止めたり、復帰させたり
  割り込みルーチンなどでカウント判定が必要
 ========================================================*/
task_status_immed acc_hosu_set(){
  u8 str_send_buf[4];

  iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, ACC_REG_WHOAMI );
  if( iic_mcu_bus_status == ERR_NOSLAVE ){
    return( ERR_SUCCESS );      // とりあえず、タスクは削除しなくてはならない
  }

  str_send_buf[1] = 0x00;       // ...。
  str_send_buf[2] = 0x02;
  str_send_buf[3] = 0x80;
  if( (( vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG_HOSU ] & VREG_BITMASK_ACC_CONF0_HOSU ) == 0 )
      && (( vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG ] & VREG_BITMASK_ACC_CONF1_ACQ ) == 0 ) ){
    // 完全停止
    str_send_buf[0] = ( ACC_BITS_PM_PDN << ACC_bP_PM0 | 0 << ACC_bP_DR0 | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
  }
  else
    {
      if(( vreg_ctr[ VREG_C_ACC_CONFIG ] & VREG_BITMASK_ACC_CONF1_ACQ ) == 0x01 ){
        // 100Hz 自動取り込み
        str_send_buf[0] = ( ACC_BITS_PM_NORM << ACC_bP_PM0 | ACC_BITS_DR_100Hz << ACC_bP_DR0 | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
      }else{
        // 10Hz 自動取り込み(歩数計向け省電力モード)
        str_send_buf[0] = ( ACC_BITS_PM_LP10 << ACC_bP_PM0 | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
      }
    }
  iic_mcu_write( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_CTRL1 | 0x80 ), 4, str_send_buf );
  return( ERR_SUCCESS );
}