ctr_mcu/trunk/renge/renge.c

#pragma section @@CODE ROM_CODE
#pragma nop

/******************************************************************************
 タスクシステム？
  なるほど、iTRONにはコンフィギュレータがあるはずだ。
  →作りました
  ctr_mcu_config.rb 参照。 task_config.hが作成されます。
 *****************************************************************************/
#include "renge_defs.h"
#include "renge_task_intval.h"
#include "renge_task_immediate.h"


#include "..\WDT.h"


//******************************************************************************
bit renge_flg_interval;
bit renge_task_interval_run_force;

extern task_info tasks[];



//******************************************************************************
static void renge_task_immed_init();



/******************************************************************************
  初期化。
・タスクシステムの動的部分の初期化
・インターバルタイマ
 *****************************************************************************/
void renge_init(){
  renge_task_immed_init();
  /*
    イベントタイマのセットなど
    今回はRTCを流用しているのでコメントアウト
    #define renge_tick 19xxxxxxx [ms]
    renge_interval_init(); → RTC_init();
   */
}



/******************************************************************************
 システムチックを進める
 *****************************************************************************/
/*
void renge_interval(){
// RTCがやってくれる
→__interrupt void int_rtc_int();
}
*/



/******************************************************************************
 コンパイル時に決まっている、インターバル起動のタスク
  そのうち、逐次起動と混ぜるかもしれない。
 *****************************************************************************/
err renge_task_interval_run(){
  task_info *current_task;

  // インターバル起動
  if( renge_flg_interval == 1 ){
    renge_flg_interval = 0;
    for( current_task = tasks;
         current_task != &tasks[TSK_LAST];
         current_task += 1 )
    {
//      if( current_task -> dispatch_type == INTERVAL ){
        if( current_task -> interval == 0 ){
          current_task -> interval = current_task -> task();
        }else{
          current_task -> interval -= 1;
        }
//      }
    }
  }

  // ***_TRIG等で強制起動
  if( renge_task_interval_run_force ){
    renge_task_interval_run_force = 0; // とりあえず、何が何でもフラグ消しちゃうけど...
    for( current_task = tasks;
         current_task != &tasks[TSK_LAST];
         current_task += 1 )
    {
      current_task -> interval  = current_task -> task();
    }

  }

  return( ERR_SUCCESS );
}



/*****************************************************************************
 ■逐一起動タスク■

 ●task_immed を返す関数。
 ●システムtick、何らかの割り込み（I2C通信完了など）で
 スリープから復帰したタイミングで実行されます。

■返値　ERR_FINISED　タスクを削除
　　　　それ以外     次のタイミングでまた実行

 *****************************************************************************/
#define IMMED_RSV_TASKS_NUM 15
task_immed        tasks_immed[ IMMED_RSV_TASKS_NUM ];         // タスクへのポインタの配列
u8 task_immed_index = 0;



/**************************************
 **************************************/
void renge_task_immed_init(){
//  tasks_immed[ 0 ] = (void *)0;
  task_immed_index = 0;
}



/**************************************
 **************************************/
err renge_task_immed_add( task_immed new_task ){
  u8 temp;

  // 最終的にはチェック不要になる
  /// 手動でタスクの数を数えなさい、という意味ですが。
  if( task_immed_index >= IMMED_RSV_TASKS_NUM ){
    // タスクの登録領域が足りなかった
      while(1){
          NOP();  // アサートで止めたいのですが。
      }
  }else{
#if 1
// 同じタスクの多重登録を避ける
      for( temp = 0; temp < task_immed_index; temp += 1 ){
          if( tasks_immed[ temp ] == new_task ){
            return( ERR_ERR );
          }
      }
#endif
    tasks_immed[ task_immed_index ] = new_task;
    tasks_immed[ task_immed_index+1 ] = 0; // 大丈夫？
    task_immed_index += 1;
    return( ERR_SUCCESS );
  }
}



/**************************************
 **************************************/
err renge_task_immed_del( u8 task_id ){
  u8 i;

  for( i = task_id; i < IMMED_RSV_TASKS_NUM; i += 1 ){
    tasks_immed[ i ] = tasks_immed[ i+1 ];
  }

  task_immed_index -= 1;
  return( ERR_SUCCESS );
}



/**************************************
 **************************************/
err renge_task_immed_run(){
  u8 task_id = 0;

  while( tasks_immed[ task_id ] != 0 ){
    if( tasks_immed[ task_id ]() == ERR_FINISED ){
      renge_task_immed_del( task_id ); // ←が tasks_immed[ id ] を前詰めしてしまうので、
    }else{                             //   同じid (=元は、次のid) を起動しなくてはならない
      task_id += 1;
    }
  }

  return( ERR_SUCCESS );
}





/******************************************************************************
  単位は ms
  NOPを回すだけ、指定時間CPUを占有します。
  割り込みとか入るとその分遅れます。
  少し誤差あります。
 *****************************************************************************/
void wait_ms( u8 ms ){
  u16 fine;

  WDT_Restart();
  // まだ適当です！
  while( ms != 0 ){
    ms--;
    fine = 430;
    while( fine != 0 ){
      fine -= 1;
    }
  }
}