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https://github.com/rvtr/ctr_mcu.git
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275 lines
7.2 KiB
C
275 lines
7.2 KiB
C
/* ========================================================
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加速度センサ関係
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・データ更新完了でデータを吸い上げ手レジスタを更新、CPUに割り込み
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・フラグが立っていれば歩数カウント
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・加速度センサ割り込みからタスクを登録して下さい。（I2Cの競合回避などがあるので）
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$Id: accero.c 418 2011-09-22 01:35:37Z n2232 $
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======================================================== */
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#ifndef _WIN32
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#pragma SFR
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#pragma NOP
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#pragma HALT
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#pragma STOP
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#pragma ROT
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// rorb, rolb, rorw, rolw
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#pragma MUL
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#pragma BCD
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#endif
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#ifndef _WIN32
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#pragma interrupt INTP23 intp23_ACC_ready RB3 // 加速度センサ、データ準備完了
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#endif
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#include "incs.h"
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#include "accero.h"
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#include "i2c_mcu.h"
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#ifndef _WIN32
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#include <math.h>
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#endif
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// ========================================================
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// レジスタ名
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#define ACC_REG_WHOAMI 0x0F
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#define ACC_REG_CTRL1 0x20
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#define ACC_REG_CTRL5 0x24
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#define ACC_REG_X 0x28
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#define ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS 0x80
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// ビット位置
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#define ACC_bP_PM0 5
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#define ACC_bP_DR0 3
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// ビット設定値
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#define ACC_BITS_PM_PDN 0
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#define ACC_BITS_PM_NORM 1
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#define ACC_BITS_PM_LP0R5 2
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#define ACC_BITS_PM_LP1 3
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#define ACC_BITS_PM_LP2 4
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#define ACC_BITS_PM_LP5 5
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#define ACC_BITS_PM_LP10 6
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#define ACC_BITS_DR_50Hz 0
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#define ACC_BITS_DR_100Hz 1
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#define ACC_BITS_DR_400Hz 2
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#define ACC_BITS_DR_1000Hz 3
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#define ACC_BITS_ALL_AXIS_ON 7
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#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ( 1 << 0 )
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#define VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU ( 1 << 1 )
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// ========================================================
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#define ACC_RAW_DATA_SIZE 6
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// ========================================================
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static u8 acc_retry_count; // 加速度センサ読み出し時、エラーだったときリトライする。回数数える
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// ========================================================
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task_status tsk_soft_int( );
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/********************************************//**
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・割り込みを確認してデータを吸い上げ、レジスタに書き出します
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・本当であればコールバック関数を登録しておけばいいじゃんとなるのですが、
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I2Cが使用中だったら？とか考えると私ではそこまでできないのです。
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・自動歩数計とかでも結局
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***********************************************/
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task_status_immed tski_cbk_accero( )
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{ // （疑似）isrから登録されます
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u8 acc_dat_buff[ ACC_RAW_DATA_SIZE ];
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// 加速度センサデータレジスタへの反映
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if( iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), ACC_RAW_DATA_SIZE, acc_dat_buff )
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!= ERR_SUCCESS )
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{
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// SLA NAK //
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if( acc_retry_count < 4 )
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||
{
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acc_retry_count ++;
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// リトライ
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return( TSKI_CONTINUE );
|
||
}
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||
else
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{
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// 加速度センサが異常になったので止める
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vreg_stop_acc;
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tski_acc_setup();
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||
vreg_set_acc_error;
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||
return ( TSKI_FINISHED ); // タスクの削除は必要
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||
}
|
||
}
|
||
else
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||
{
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||
// 正常時パス //
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DI_wt_chk();
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memcpy( &vreg_ctr[VREG_C_ACC_XL], acc_dat_buff, ACC_RAW_DATA_SIZE );
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||
EI();
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||
acc_retry_count = 0;
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||
// 加速度更新＆割り込み
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if( is_acc_on && ( system_status.pwr_state == ON ))
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{
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set_irq( VREG_C_IRQ1, REG_BIT_ACC_DAT_RDY );
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||
// ゴミデータのカラ読み
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if( ACC_VALID )
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{
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u8 temp[ACC_RAW_DATA_SIZE];
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||
iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), ACC_RAW_DATA_SIZE, temp );
|
||
}
|
||
}
|
||
if( (( system_status.pwr_state == ON )||( system_status.pwr_state == SLEEP ))
|
||
&&( is_pedo_on )
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||
)
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||
{
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pedometer(); // 歩数計
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||
}
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||
}
|
||
return ( TSKI_FINISHED );
|
||
}
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||
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||
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/********************************************//**
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||
加速度センサ透過アクセス リード
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***********************************************/
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||
task_status_immed tski_acc_read( )
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||
{
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||
vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] = iic_mcu_read_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_R_ADRS] );
|
||
set_irq( VREG_C_IRQ1, REG_BIT_ACC_ACK );
|
||
return ( TSKI_FINISHED );
|
||
}
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||
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||
|
||
|
||
/********************************************//**
|
||
加速度センサ透過アクセス ライト
|
||
***********************************************/
|
||
task_status_immed tski_acc_write( )
|
||
{
|
||
iic_mcu_write_a_byte( IIC_SLA_ACCEL, vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_ADRS], vreg_ctr[VREG_C_ACC_W_BUF] );
|
||
set_irq( VREG_C_IRQ1, REG_BIT_ACC_ACK );
|
||
return ( TSKI_FINISHED );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/********************************************//**
|
||
加速度センサの設定
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||
***********************************************/
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||
task_status_immed tski_acc_setup( )
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||
{
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// 加速度 on/off設定する
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u8 str_send_buf[4];
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||
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||
str_send_buf[1] = 0x00; // ctrl2 HPF:normal, filterd, HPF for IRQ : dis/dis, HPF coeff:norm
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||
|
||
// ピン不足のため、TSとそれ以外（回路違い）を区別して設定
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||
if( system_status.model == MODEL_TS_BOARD )
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||
{
|
||
str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,0, 0,0,1,0);
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
str_send_buf[2] = bits8(0,0,0,1, 0,0,0,0);
|
||
}
|
||
str_send_buf[3] = 0x80; // ctrl3 block update:enable, MSB first, scale: +-2G(default), selftest: dis
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||
|
||
{
|
||
u8 acc_setting_sent = ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & ( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ));
|
||
|
||
if( acc_setting_sent == 0 )
|
||
{
|
||
// 完全停止
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||
PMK23 = 1;
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||
str_send_buf[0] =
|
||
( ACC_BITS_PM_PDN << ACC_bP_PM0 | 0 << ACC_bP_DR0 | ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// on 100Hz 自動取り込み
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||
PMK23 = 0;
|
||
str_send_buf[0] =
|
||
( ACC_BITS_PM_NORM << ACC_bP_PM0
|
||
| ACC_BITS_DR_100Hz << ACC_bP_DR0
|
||
| ACC_BITS_ALL_AXIS_ON );
|
||
}
|
||
|
||
// 実書き込み兼、通信できたかフラグ更新
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||
if( iic_mcu_write( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_CTRL1 | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), 4, str_send_buf ) == I2C_ERR_NOSLAVE )
|
||
{
|
||
// センサ反応無し。タスクは削除しなくてはならない。
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||
vreg_set_acc_error;
|
||
return ( TSKI_FINISHED );
|
||
// おしまい
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||
}
|
||
// else
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||
|
||
// センサ設定成功 正常パス
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||
vreg_ctr[ VREG_C_STATUS_1 ] &= ~REG_BIT_ACCERO_ERR;
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||
acc_retry_count = 0;
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||
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||
// 前回のゴミが有ればカラ読み
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||
if( ACC_VALID )
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||
{
|
||
if( system_status.pwr_state == ON )
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||
{
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||
u8 temp[ACC_RAW_DATA_SIZE];
|
||
iic_mcu_read( IIC_SLA_ACCEL, ( ACC_REG_X | ACC_REG_FLG_BURST_ACCESS ), 6, temp );
|
||
}
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||
}
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||
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||
// センサに書きにいっている最中にSoCがまた書き換えてしまうかもしれない
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||
DI_wt_chk();
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||
if( acc_setting_sent != ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & ( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ )))
|
||
{
|
||
// DI状態のまま帰る
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||
return ( TSKI_CONTINUE ); // ちょっと間をおいて再度書きにくる // もっとよい実装？
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||
}
|
||
}
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||
|
||
// DI状態のまま帰る
|
||
return ( TSKI_FINISHED );
|
||
}
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||
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||
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||
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||
/********************************************//**
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||
加速度センサ割り込み
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||
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I2Cが使用中かもしれないので、読み出しタスクの登録を行うのみ
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***********************************************/
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__interrupt void intp23_ACC_ready( )
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{
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EI();
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||
if( ( vreg_ctr[VREG_C_ACC_CONFIG] & ( VREG_BITMASK_ACC_CONF_HOSU | VREG_BITMASK_ACC_CONF_ACQ ) ) != 0x00 )
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||
{
|
||
// 加速度センサ on
|
||
if( ( system_status.pwr_state == ON ) || ( system_status.pwr_state == SLEEP ) )
|
||
{
|
||
// if( ACC_VALID ) // 確認不要
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||
{
|
||
renge_task_immed_add( tski_cbk_accero );
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
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