mirror of
https://github.com/rvtr/ctr_mcu.git
synced 2025-10-31 13:51:10 -04:00
dc469bd4c6
git-svn-id: file:///Volumes/Transfer/gigaleak_20231201/2020-05-23%20-%20ctr.7z%20+%20svn_v1.068.zip/ctr/svn/ctr_mcu@193 013db118-44a6-b54f-8bf7-843cb86687b1
360 lines
9.9 KiB
C
360 lines
9.9 KiB
C
#pragma section @@CODE ROM_CODE
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||
#pragma nop
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||
#pragma ei
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||
#pragma di
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||
#pragma sfr
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||
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/******************************************************************************
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||
タスクシステム？
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なるほど、iTRONにはコンフィギュレータがあるはずだ。
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||
→作りました
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||
ctr_mcu_config.rb 参照。 task_config.hが作成されます。
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||
*****************************************************************************/
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||
#include "renge.h"
|
||
#include "renge_task_intval.h"
|
||
#include "renge_task_immediate.h"
|
||
#include "..\WDT.h"
|
||
#include "..\config.h"
|
||
#include "..\user_define.h"
|
||
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||
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||
#define _renge_test_
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||
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||
//******************************************************************************
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||
bit renge_flg_interval;
|
||
bit renge_task_interval_run_force;
|
||
bit renge_task_immediate_not_empty;
|
||
|
||
u8 system_time;
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||
|
||
|
||
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||
#include "..\bsr_system.h"
|
||
extern system_status_ system_status;
|
||
|
||
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||
|
||
//******************************************************************************
|
||
static void renge_task_immed_init();
|
||
static void renge_task_immed_del();
|
||
|
||
|
||
|
||
//******************************************************************************
|
||
task_status_immed ( *tasks_immed[ TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX ] )();
|
||
|
||
|
||
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||
/******************************************************************************
|
||
初期化
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||
・タスクシステムの動的部分の初期化
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||
・インターバルタイマ
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||
*****************************************************************************/
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||
void renge_init(){
|
||
renge_task_immed_init();
|
||
/*
|
||
イベントタイマのセットなど
|
||
今回はRTCを流用しているのでコメントアウト
|
||
#define renge_tick 19xxxxxxx [ms]
|
||
renge_interval_init(); → RTC_init();
|
||
*/
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/******************************************************************************
|
||
システムチックを進める
|
||
*****************************************************************************/
|
||
/*
|
||
void renge_interval(){
|
||
// RTCがやってくれる
|
||
→__interrupt void int_rtc_int();
|
||
}
|
||
*/
|
||
|
||
|
||
|
||
/******************************************************************************
|
||
コンパイル時に決まっている、インターバル起動のタスク
|
||
そのうち、逐次起動と混ぜるかもしれない。
|
||
*****************************************************************************/
|
||
err renge_task_interval_run(){
|
||
u8 i;
|
||
|
||
// インターバル起動
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||
if(( renge_flg_interval == 1 )
|
||
|| ( renge_task_interval_run_force != 0 )) // todo 統合
|
||
{
|
||
renge_task_interval_run_force = 0;
|
||
renge_flg_interval = 0;
|
||
for( i = 0; i != TSK_LAST; i += 1 )
|
||
{
|
||
tasks[ i ]();
|
||
// 逐次起動タスクがあったら起動しておく
|
||
renge_task_immed_run();
|
||
}
|
||
}
|
||
return( ERR_SUCCESS );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/*****************************************************************************
|
||
■逐一起動タスク■
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||
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||
●task_immed を返す関数。
|
||
●システムtick、何らかの割り込み（I2C通信完了など）で
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||
スリープから復帰したタイミングで実行されます。
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||
|
||
■返値 ERR_FINISED タスクを削除
|
||
それ以外 次のタイミングでまた実行
|
||
|
||
*****************************************************************************/
|
||
|
||
|
||
/**************************************
|
||
**************************************/
|
||
void renge_task_immed_init(){
|
||
u8 i;
|
||
|
||
for( i = 0; i < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; i++ ){
|
||
tasks_immed[ i ] = TSK_IMM_EMPTY_;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/**************************************
|
||
逐次実行タスクの登録
|
||
割り込み禁止 36us →
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||
**************************************/
|
||
err renge_task_immed_add( task_status* new_task ){
|
||
u8 i;
|
||
|
||
// リストの空きの先頭に登録
|
||
// 削除したばかりのタスクは、削除マーク(TSK_IMM_DELETED_)となり、空きとは明示的に区別される
|
||
// 重複登録を避ける
|
||
for( i = 0; i < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; i += 1 )
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ i ] != TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
// 重複登録チェック
|
||
if( tasks_immed[ i ] == new_task )
|
||
{
|
||
// 重複登録はしない
|
||
NOP();
|
||
return( ERR_ERR );
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// 空きを見つけた
|
||
// もたもたしているうちに割り込み等から割り込まれるのを考慮
|
||
// 滅多にないはずだが
|
||
for( ; i < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; i += 1 )
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ i ] == TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
tasks_immed[ i ] = new_task;
|
||
return( ERR_SUCCESS );
|
||
}
|
||
}
|
||
// 割り込まれてタスク登録できなくなった
|
||
return( ERR_ERR );
|
||
}
|
||
}
|
||
// タスク登録しすぎ(無いはず
|
||
NOP(); // デバッガで捕まえるため
|
||
return( ERR_ERR );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/**************************************
|
||
逐次実行タスクの実行
|
||
**************************************/
|
||
err renge_task_immed_run(){
|
||
u8 list_id;
|
||
u8 last_task_id;
|
||
|
||
do{
|
||
last_task_id = 0xFF;
|
||
for( list_id = 0; list_id < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; list_id += 1 ){
|
||
if( tasks_immed[ list_id ] != TSK_IMM_EMPTY_ ){
|
||
#ifdef _renge_test_
|
||
if( tasks_immed[ list_id ] == TSK_IMM_DELETED_ )
|
||
{
|
||
NOP();
|
||
// タスク管理の不備
|
||
// 存在しないタスクを実行しようとした
|
||
// タスクの削除後の処理がまずい
|
||
// 予期しないタイミングで immed_run が呼ばれた
|
||
}
|
||
else
|
||
#endif
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ list_id ]() == ERR_SUCCESS )
|
||
{
|
||
tasks_immed[ list_id ] = TSK_IMM_DELETED_;
|
||
}
|
||
last_task_id = list_id;
|
||
}
|
||
}
|
||
#ifdef _renge_test_
|
||
else
|
||
{
|
||
list_id += 1;
|
||
for( ; list_id < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; list_id++ )
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ list_id ] != TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
NOP(); // ?
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
// タスク削除
|
||
{
|
||
if( last_task_id != 0xFF )
|
||
{
|
||
u8 i,j;
|
||
|
||
#ifdef _renge_test_
|
||
if ( tasks_immed[ 1 ] != 0 ){
|
||
NOP();
|
||
}
|
||
#endif
|
||
// リスト前詰め
|
||
|
||
i = 0; // 前詰め後リストの最後尾
|
||
j = 1; // リストの後ろの方のタスクを探す
|
||
for( ; j < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; j++ )
|
||
{
|
||
DI();
|
||
if( tasks_immed[ i ] == TSK_IMM_DELETED_ )
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ j ] == TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
// リストの最後だった
|
||
for( ; i < j ; i += 1 )
|
||
{
|
||
tasks_immed[ i ] = TSK_IMM_EMPTY_;
|
||
}
|
||
#ifdef _renge_test_
|
||
/// ほんと?
|
||
j += 1;
|
||
for( ; j < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; j++ )
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ j ] != TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
NOP(); // ?
|
||
}
|
||
}
|
||
#endif
|
||
EI();
|
||
break;
|
||
}
|
||
if( tasks_immed[ j ] != TSK_IMM_DELETED_ )
|
||
{
|
||
// 探索隊が前詰めすべきタスクを見つけた
|
||
tasks_immed[ i ] = tasks_immed[ j ];
|
||
tasks_immed[ j ] = TSK_IMM_DELETED_;
|
||
i += 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
#ifdef _renge_test_
|
||
// タスクが滞留
|
||
if( tasks_immed[ i ] == TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
NOP();
|
||
// そんなはずない
|
||
}
|
||
#endif
|
||
i += 1;
|
||
}
|
||
EI();
|
||
if( tasks_immed[ i ] == TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
#ifdef _renge_test_
|
||
NOP();
|
||
#endif
|
||
break;
|
||
// リストの最後だった
|
||
}
|
||
}
|
||
DI();
|
||
|
||
// ここまでで完全に前詰めされている
|
||
for( j = 0; j < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; j++ )
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ j ] == TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
#ifdef _renge_test_
|
||
NOP();
|
||
j += 1;
|
||
for( ; j < TASK_IMMED_RUN_LIST_MAX; j++ )
|
||
{
|
||
if( tasks_immed[ j ] != TSK_IMM_EMPTY_ )
|
||
{
|
||
NOP(); // ?
|
||
}
|
||
}
|
||
#endif
|
||
break;
|
||
// リストの最後
|
||
}
|
||
if( tasks_immed[ j ] == TSK_IMM_DELETED_ )
|
||
{
|
||
tasks_immed[ j ] = TSK_IMM_EMPTY_;
|
||
}
|
||
}
|
||
EI();
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
#if 0
|
||
while( last_task_id != 0xFF ); // タスクが残っていたら延々再実行
|
||
#else
|
||
while( 0 );
|
||
#endif
|
||
|
||
if( last_task_id != 0xFF )
|
||
{
|
||
// まだタスクが残ってる（また呼んでね）
|
||
return( ERR_ERR );
|
||
}
|
||
|
||
return( ERR_SUCCESS );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/******************************************************************************
|
||
単位は ms
|
||
NOPを回すだけ、指定時間CPUを *占有します* 。
|
||
割り込みとか入るとその分遅れます。
|
||
少し誤差あります。
|
||
*****************************************************************************/
|
||
void wait_ms( u8 ms ){
|
||
u16 fine;
|
||
|
||
WDT_Restart();
|
||
// まだ適当です！
|
||
while( ms != 0 ){
|
||
ms--;
|
||
#ifdef _OVERCLOCK_
|
||
fine = 860;
|
||
#else
|
||
fine = 430;
|
||
#endif
|
||
while( fine != 0 ){
|
||
fine -= 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|